JG-IRBL02型并聯(lián)機(jī)器人視覺分揀工作站
一、 設(shè)備概述
JG-IRBL02 型 并聯(lián)機(jī)器人視覺分揀工作站由機(jī)器人工作臺 、 輸送帶、 ABB 四自由度并聯(lián)機(jī)器人、末端執(zhí)行器、視覺系統(tǒng)和輔助模塊組成。該裝置的主要任務(wù)是，機(jī)器人通過視覺定位抓取散亂工件進(jìn)行高速高精度分揀放置整齊工作。該功能可用于來料分揀抓取裝盒等工作。
技術(shù)參數(shù)
1 、 輸入電源：單相 AC200V ～ 230V( ＋ 10% － 15%),50Hz ；
2 、 工作環(huán)境：溫度 0 ℃～ 45 ℃，相對濕度 20 ％～ 90 ％ RH （ 40 ℃）；
3 、 工作站尺寸： 201 0mm; 9 00mm ; 1850mm ；
4 、操作臺： 70 0mm ; 5 00mm ; 1 3 50mm
5 、 四自由度并聯(lián)機(jī)器人采用 ABB IRB360 -1/800 并聯(lián)機(jī)器人， 有效負(fù)載 1KG ，拾料范圍 800mm 。
三、設(shè)備組成及功能描述
1 、 輸送帶
采用兩條輸送帶，主要完成物料輸送，配合機(jī)器人對物料進(jìn)行高速分揀。
2 、 四自由度并聯(lián)工業(yè)機(jī)器人
本工作站采用的四自由度 ABB IRB360 -1/800 并聯(lián)機(jī)器人， 有效負(fù)載 1KG ，拾料范圍 800mm 。
3 、 機(jī)器人末端執(zhí)行器
本工作站的機(jī)器人末端執(zhí)行器即為吸盤。末端執(zhí)行器安裝于機(jī)器人末端安裝法蘭面上，用于隨機(jī)器人對物料進(jìn)行高速高精度的分揀。
4 、 視覺系統(tǒng)
本工作站 采用 歐姆龍 FZ - 350 智能視覺系統(tǒng)，由視覺控制器、白色光源、視覺相機(jī)及監(jiān)視顯示器等組成。用于檢測工件的特性，如數(shù)字、顏色、形狀等，還可以對裝配效果進(jìn)行實(shí)時檢測操作 。通過視覺系統(tǒng)對物料的位姿進(jìn)行檢測，將信號傳送給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)通過計算分析后指令機(jī)器人對物料進(jìn)行分揀。
5 、 機(jī)器人工作臺
本工作站中并聯(lián)機(jī)器人、輸送帶、視覺系統(tǒng)等其他輔助模塊均集成于工作臺上，布局合理、美觀，使用方便。
6 、 輔助模塊
本工作站為了保證物料機(jī)器人循環(huán)分揀物料，故在輸送帶另一端配裝物料導(dǎo)向裝置。
四、設(shè)備特點(diǎn)
1 、 直觀性較強(qiáng)：主要設(shè)備均采用直接外露的安裝形式，結(jié)構(gòu)簡單，便于學(xué)生拆裝。
2 、 系統(tǒng)性強(qiáng)，貼近實(shí)際生產(chǎn)：該實(shí)訓(xùn)平臺將目前兩臺典型的高速機(jī)器人（ 3+1 軸）和機(jī)器人視覺系統(tǒng)有機(jī)結(jié)合，同時集成傳感器、氣動元器件等知識，使學(xué)生對機(jī)電一體化設(shè)備有了更直觀的認(rèn)識。該平臺模擬了機(jī)器人實(shí)際應(yīng)用，縮短學(xué)生從教室到工業(yè)現(xiàn)場的過度和適應(yīng)時間。
3 、 開放性和擴(kuò)展性強(qiáng)：該平臺還可根據(jù)自己的教學(xué)需要快捷地更換主要設(shè)備，通過現(xiàn)場總線實(shí)現(xiàn)多種設(shè)備的掛接。
4 、 安全性高：該實(shí)訓(xùn)平臺配備相應(yīng)的漏電、過載及短路保護(hù)，能夠確保操作者的人身安全。
五 、實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目
1 、并聯(lián)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)組成、工作原理、性能指標(biāo)認(rèn)識；
2 、并聯(lián)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的組成；
3 、并聯(lián)機(jī)器人正逆運(yùn)動學(xué)分析；
4 、并聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)的學(xué)習(xí)；
5 、 PLC 的學(xué)習(xí)與應(yīng)用；
6 、 CoDeSys 軟件的了解與應(yīng)用；
7 、現(xiàn)場總線的應(yīng)用；
8 、機(jī)器人示教編程與再現(xiàn)控制原理與方法；
9 、機(jī)器人 PTP 運(yùn)動軌跡控制方法；
10 、機(jī)器人視覺系統(tǒng)的認(rèn)識及操作；
11 、機(jī)器人的視覺分揀實(shí)驗(yàn)；
12 、系統(tǒng)故障診斷與維護(hù)。
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